五名原告，其中两人没有通知开庭，也没有给判决书，判决有效吗？

2013年，我的外甥被一辆大货车追尾撞到沟里，肇事车逃逸。半个小时后被同村人发现，送到医院抢救后死亡。我外甥的父母和爱人及两个孩子共五人作为原告到法院起诉。

     2017年3月交警队找到我外甥的父母，说肇事逃逸的人已经抓到。协商一下赔偿数量让签个谅解备忘录。交警队告诉我们法院在2013年就已经开庭判决了，并把判决书给我们复印了一份。我们马上找到法院，法院告诉我们说律师把判决书和赔偿金领走了。我们又找到律师，律师说判决书和赔偿金让我外甥的爱人早就领走了。

     我外甥的父母没有委托律师，也没有通知开庭，更没有参加庭审，也不知道有判决书，直到2017年才从交警队那里得到一份复印的判决书。

    请问，2013年的判决有效吗？我外甥的父母还可以起诉吗？