关于老辈的房产纠纷

情况是这样的，爷爷把房产证给予了我老爸，而姑姑在爷爷去世后几年在我表叔那借用了5000元要老爸拿房产证和他们私下的合同上签字，这个签字只有我爸爸名字，没有我姑姑和叔叔的签名，当时我老妈都不知道这个事，事后才知都要求我爸爸把老屋赎回的，照道理爷爷去世，房屋所有权应该是爷爷三个子女平分，当时就逼着我父亲签了一个名字，好像是房子抵押，没多久老爸就瘫痪，而老爸说等钱存足会要把表叔的钱还了要把老屋收回，到现在几年了，老爸因瘫痪一直没有去亲理这件事，而对方就想霸占老爸家的老屋不想再归还，房产证名字还是我爷爷的名字，他们也没法过户，请问我们该如何走法律程序要回老屋，老爸家三个儿女，我爸爸，我姑姑，还有我叔叔。