家属未经本人授权，自己掏钱补偿给对方的不合理补偿款，可以起诉要求返还吗

本人上个月出了一起交通事故，正常行驶对方逆行后医院抢救四天死亡，在交警调解的时候，我作为当事人，交警一直没有传唤我调解，而是传唤我的父亲和兄弟调解，整个调解过程我未参与，之后我的父亲被对方和交警误导会付刑事责任的前提条件下，经过谈判，对方律师起草了一个补偿协议，我方将医疗费和另外的3万元作为补偿款，（医药费中有12000是对方出院的时候付的但是我弟弟给了对方12000获得医院的单据）补偿给对方，以不追究刑事责任为前提条件，但事实上这起交通事故够不上刑事责任，补偿的前提条件不存在，我方被骗后要求其返还，对方以为补偿款不是赔偿款为由拒绝返还，而且所出钱款实际出资人为我的父亲和我的弟弟，他们没有经过我的授权，但是当时我的父亲和我弟弟要求自己签字对方没同意，对方要求我作为当事人签字才有效，当时我拒绝签字，后来对方以不签字就继续关押并且交警也说还有两天的时间就移交给检察院提起公诉，因为当时不懂法，怕坐牢，我被逼无奈签了，签字的时候是在交警办案大厅但是交警故意避开不在场，所以没有证人在场，而且签字以后交警没有通知我可以不用留置在交警大队，而是对方律师说我现在可以离开了，现在我觉得，这个补偿款不合理，但是因我的事而起，家属实属好心办坏事，现在我觉得我有义务帮他们追回损失，如果以不当得利为诉求，是以我的名义还是以我父亲和我弟弟的名义起诉呢，还有交警多处行政违规，本人觉得交警可能收受对方贿赂，但是苦于没有证据，扣留我四天，而且避开我这个当事人调解，把本应为次责的交通事故划成平责以达到多赔保险的目的。而且签协议的时候故意避开，责任认定书跟协议签署是同一天，而签署协议的时候正是下班的时候，也就是说责任认定书在签协议的时候早就出来了，却故意不传达，而是一再的配合对方误导我要付刑事责任而导致我的家属心理防线崩溃，还有既然我被交警留置在交警大队是不是应该有交警通知我离开，怎么就变成了对方律师在签字以后通知我离开，对方律师没有这个权利，但事实就是这样的，还有至始至终交警没有谈我方的车辆损失怎么赔付，我想追究交警的责任，我该向哪个部门反映情况，而且对方将我和保险公司一起告上法庭，我方反诉，协议无效，要求其返还之前垫付的医药费还有那3万块以及我的车损，法院判决不合理，支持对方意见。并且否定了我的车损报告以及事故救援产生的费用，车辆定损是由保险公司推荐的有合法资质的公估公司做的，拖车费用是交警联系的拖到交警指定的事故车辆停放点产生的费用，法庭也没有采信，本人觉得非常不合理，而且判决书下达后我的一审律师劝我放弃上诉，还给出了一个错误的保险理赔方法，而且我只到法院询问过上诉费到哪里交，二审可不可以换律师，这件事情只告诉了法官，我的父母都不知道的情况下，对方第二天就找到我家里说不要把事情闹大叫我不要上诉，我的上诉材料都没有递交传票也没有到对方手上对方怎么知道的，只有一种解释是法官告诉对方的，种种迹象表明从交警到办案的法官还有我的律师，都可能被对方收买，现在心虚了，所以我一定要上诉，但是判决书上又以合同纠纷为由将我的案子作为另案处理，好让保险公司先赔付，我不知道到底是另案起诉为好，还是上诉为好，从什么角度抗辩，希望能够给我一个思路