被勒索钱财不成后限制人身自由反抗时将其误伤

大概事情是这样的 我与其是邻居关系
17年12月份就莫名去踹我家门 说是嫌关门声音大不尊重她并要求赔偿 我们报警后110协调谁也不许再找谁麻烦，当时我们120来做检查花了几百元为了和睦相处我们也没有在再追究。
18年4月份开始变本加厉来砸门 说是我们说他坏话要求赔偿 后我们报警后110来将其赶走，原因是对方早上就喝酒，砸门属于犯法，要钱区法院起诉，后邻居见不占理就跑掉了，此事不了了之。
18年5月份又开始几次更加疯狂的要钱，就是不赔钱不行，理由是我们说他坏话，不给钱就堵门 砸门踹门 辱骂 我们有录音证据 我们多次拨打110报警 但警察到场邻居就跑了，然后看110走后就又跑回来继续踹门并更加疯狂的要钱
18年5月月底 我们家人在回家途中遭其堵住 不让回家 并开始要钱不给就打，由于家人体弱多病无法应对，只得答应其要求并同意给钱，但家人要求必须有人见证才行，邻居协同前往，我家人在前往门口保安室过程中多次求助路人拨打110报警，均被邻居威胁并制止，家人无助只迫其淫威，在身上没油钱财被必破写欠条前，邻居一言不合又对我家人进行殴打，后家人还手将其头打破，派出所认定我们要赔偿对方，请问是否合理？
打人固然不对，但我们是被逼无奈，我们可不可以追周其责任？家人被无缘无故私设公堂就是要钱，不给就打反抗可不可以理解为正当防卫？