两家开设在一起的公司，人员共享是否符合法律程序

A，B两家公司租用同一办公室办公，业务有相似于贴近内容。 因此达成协议，A与B公司的员工，如果一家公司业务比较忙，或者有业务可以顺便办理（如去工商税务部门，可以随便办理，而且业务资质均拥有）。或者出差办理事情。但是工资仍然为本公司支付，发生费用由另一家公司支付（如A公司员工出门为B公司办理事项，A公司照常支付工资，为B公司办理事务的经费由B公司支付）是否属于发生了劳务合同关系，如果不是的话，是否只要两家公司签署合同即可（符合法律程序）如果是发生了劳务关系合同，两家公司签署合同是否就符合法律程序了，如果不符合，要有什么办法 
 
问题补充：
开发票符合法律程序，A公司的发票肯定开A公司的发票抬头，就是问下这种操作是否符合法律程序