放弃房屋继承权一定要公证吗？

我儿子因故死亡了。我们作为年已古稀的父母亲，又自己的住房，内心要放弃儿子房屋的继承权，让儿媳和孙子全权继承。我们住在几千里外的女儿家里，办理放弃继承公证手续又非常麻烦。我们准备亲笔书写放弃儿子的房屋及一切财产的说明书，不去公证，可以吗？
如果可以不公证，放弃房屋继承权声明怎样书写？请指导。