咨询一个由交通事故引发的保险理赔问题

案件发生在10年8月底湖州的某山区，我爸开一辆皮卡正在在自己车道行驶，刚出一个比较大的弯。看到前方对面车道上有一辆较大的车开来，两车会车快结束的时候从那辆大车后面突然冲出一辆摩托车来，之前一直在那车后面是没有看见的，于是我爸刹车不及，那辆摩托车冲到我爸的车道上撞上了我爸的车。我爸马上报警也马上通知了保险公司。伤者被送往湖州救治，大约一周多以后不治身亡。在医院我家共垫付医药费四万左右。
本来我们觉得我爸肯定是次要责任，想走正常的交通法规的正常程序解决问题的。无奈对方家庭作风彪悍，在交警大队跟我们像买菜一样的商讨赔偿问题，而且交警大队默认了这种做法。当时我们协商了一共赔偿医药费、丧葬费、精神损失费等各种费用共27万，并且去当地政府部门进行了公正。保险公司索赔款与对方无关了。当时我们一共付了14万。
另外一方面我爸的车09年所买，由于家人的疏忽并没有进行年检（超过年检时间不到一个月）。在进行保险理赔的时候保险公司以此为理由不进行商业保险的赔付。但是在交警队出事故责任认定书的时候我们考虑为了在理赔是多一些钱，于是就去疏通了一下关系，责任认定的结果是同等责任（本来应该是次要责任的）。但是我爸的车辆在之后的鉴定中表明是没有刹车什么的任何问题的。
我查过一些资料，有类似的没有年检的车子出了事故由于不是车辆本身的问题引起的最后法院还是判保险公司理赔了。现在保险公司拒绝赔付，请问我们应该怎么办？可以告保险公司吗？是我方告保险公司还是得请死者放告我方及保险公司呢？