2008年9月朋友驾驶小型客车，路遇十字路口时与一电动车相撞，致使坐在电动车后座小孩受伤，事故发生后朋友立即与保险公司联系，保险公司出了现场，立即把受伤小孩送往医院检查，朋友为其垫付了医疗费，检查费有医院原始凭证，陪护费有监护人写的字据，电动车维修费有维修发票，共计一万元左右，小孩出院后双方未达成赔付方案，小孩方把朋友当第一被告，保险公司第二被告起诉到法院，法院判保险公司赔付原告，医疗费，伙食费，营养费，护理费，交通费，残疾辅助费，财产损失共计：16089.6元，扣除朋友朋友垫付的9264.6元，尚应付原告6825元。问：法院未判朋友垫付的9264.6元，朋友又把原告与保险公司起诉到法院，保险公司称合同有仲裁约定可以走仲裁解决，朋友该如何维权？不仲裁，直接起诉行吗？保险公司称合同约定纠纷仲裁的理由拒不参加诉讼合法？如果不合法，朋友再次要求法院开庭行吗？