刘某因刑事犯罪被公安机关立案侦查，其名下的车辆在侦查期间被公安机关以涉案物品扣押。后刘某被法院判处有期徒刑6年，但对上述车辆未作出判决。因上述车辆是刘某抵押贷款购买的，汽车金融公司以刘某多次不偿还贷款为由向法院起诉刘某，最终法院判决汽车金融公司对上述车辆享有优先受偿权。判决生效后，汽车金融公司依法申请执行，同时，刘某家属以公安机关无权再扣押涉案车辆为由申请发还车辆。 问：上述情况，公安机关应该如何处理涉案车辆。