交通事故调解协议书是否真正的具有法律效力？应是在什么情况下才能具有法律效力？

律师您好！我想问一下，我父亲为我姑夫出车去城里买农用器，在出家门的时候刘某（我的姨夫）请求带其进城，我父亲起初不同意，而且刘某父亲也不同意他去，后在刘某的一再请求下，坐在农用车的车箱内。在回来的油路上因车头与车箱连接处的销轴断裂，导致刘某下半车瘫痪。且我家与刘某系亲襟关系，经双方协商，在法院主持下达成了调解协议，我家承担刘某住院期间的医疗费用、被扶养人的生活费、误工费、残疾赔偿金、后期治疗费、共计3万元整。在在双方签字过程中，当时刘某的父亲也在，我父亲当时要求刘某的父亲也签字，但是法院的人说：“不用签，只要刘某签字就可以，你还不相信法院吗？” 且该款项我家已全部履行完毕。
时隔四年后，刘某、刘某父亲、母亲、子女（现刘某的女儿12岁，儿子6岁）以被扶养人未签字事宜，再次将我家诉讼至当地法院。
原因：1、称当时因我姨姨原因所以没有向我们家要那么多钱，说当时我姨姨答应与他永远在一起，四年之后我姨姨与他离婚，他称当时签属调解协议不是他本人的意思。称是我姨姨指示他的。
当时我们家也没有逼他也没有威胁他，提出调节也是通过他同意，不能因为他与我姨姨的原因就拿我们家开刀吧！
我想问一下这样法院就能再次审理吗？之前的民事调解就就此作废了吗？