我与父亲的关系如何解决？

我父母在我五岁的时候离婚，后我被判给父亲抚养，因为父亲在我7岁的时候因个人原因坐牢7年后后减刑到6年。因为父亲当已经无法抚养，后来爷爷便到法院要求重新把我判到母亲一方抚养。
父亲在我上小学六年级回来后，母亲家人要求把我送回父亲方抚养，但父亲没有答应，后离开家乡外出务工。
从他有能力抚养我开始到现在，我已经21岁。父亲期间只是零星给过几次钱，在上大学以前，几乎都只是数额不大的两三百之间，然后我上大学后，自己亲自找过他要过一万块的学费。
我想问，目前我已经超过法定年龄，也已经开始工作，还有没有权利要求父亲补偿给母亲的抚养费以及，以后父亲年老我的赡养义务问题。