急求！！轿车与助力车刮擦，私了被赖！！老婆与9个月大儿子受威胁！

轿车左转弯，后面一助力车超速撞在后视镜上摔伤，报警后交警电话回访说小事尽量私了，双方签订协议，轿车司机负责医药费。
轿车司机垫付2000元住院押金，助力车司机全身做了两边CT均无事，仅脚趾有一微小裂纹，打了石膏，轿车司机又续交500元住院费，伤者以胸口痛为由在医院住了半个月不出院。后带其到市立医院做胸部肋骨CT检查，肋骨有微小裂纹基本愈合。无需住院打针。后伤者提出有多年乙肝，要求最乙肝复查遭拒，恼羞成怒威胁轿车司机说不给他做乙肝复查不出院。双方交涉未果，其后伤者家属多次打电话威胁骚扰轿车司机让去交住院费，轿车司机让对方去法院起诉，对方拒绝。只是每天打电话骚扰轿车司机及其家人，轿车司机妻子在哺乳期，受对方恐吓后出现精神恍惚失眠等症。（通话记录均无录音等证据。）
这样的情况是由交警处理还是去法院起诉？
可否由轿车司机提起起诉？以何理由起诉？