保险公司会不会理赔？

律师，您好
上周五，我带着家人开车从上海出发去无锡，行驶沪宁高速，行驶在第二道上，当时突然第三道的货车上掉下来一个很大（大约80公分长80公分宽）的金黑色属物，我来不及躲避，只能刹车和调整方向，车子压过那个金属物时，那个金属物与我的小型轿车的底盘产生非常大的撞击声，也感到车子因为那个金属物顶起来了，随后就听到坐在副驾驶位上的父亲说有东西打到他的脚了，我花了很长一段时间把车子停到紧急停车带，检查车辆状况。
发现副驾驶位上靠近档位杆的地方露了很大个洞，看得到地面了，中间的档位杆的保护栏也变形了，爸爸也一瘸一拐的了。因为不远处就是服务区了，所以我开进服务区打了报警电话和保险公司的电话。
警察来了之后问了我情况，问我为什么不当时就报警，还有金属物在哪里，他认为我没有及时报警和没有证物证明我是被什么金属物撞到的，还说高速上的摄像头未必所有的比方都拍得到。所以只愿意给我开一份报过警的证明，无法开事故处理单，再加上我父亲受伤，无法走快速处理程序，跟我说先带我父亲去看病，跟保险公司协调修车，等父亲痊愈了再过来。
保险公司的人也过来拍了相片，建议我回沪修车。
我问了4S店是我维修部，保险公司在没有警察的事故处理单时会不会理赔，他们说这事情很棘手。
因为我是新手，处理此类事也是第一次，我不搞不清楚处理程序，还有会不会等我车子修理好了，还有爸爸痊愈之后保险公司说不能理赔了怎么办？