租出去的车被抵押

我是汽车租赁公司的，有人于今年10月份在我公司租用一辆奥迪，至今已欠一月租金，我公司向其收车，被告之车辆被抵押，然后我公司向派出所报案，民警告之说是大案，需要去刑警队，去刑警队后，又被告之说是要按纠纷走，去派出所，又去派出所，派出所的民警说去法院，我想咨询一下，我公司到底该通过什么程序来收回自己的车（自己去收车无法实现），并且需要准备些什么材料。