80多岁老人没和家人商议以很低价格转让宅基地，可以要回来吗？

事情大概是这样的，5年前，我爷爷那时86岁，同镇上的一个人（以下简称A）与我爷爷签署了转让宅基地（加上部分耕地大概一亩多）协议，以7000元价格买走了这片宅基地，按当时的价格差不多得七八万，现在已经升到十几二十万了，由于我爷爷是文盲，他们签署的合同是我爷爷手指按压的。这事我父母一直不知道，大概过了大半年，过年回家我父母从邻居那听到这事情。于是就去A家理论，退还7000元，归还宅基地，可是A怎么都不同意。由于我父母常年在外打工，一年仅是过年这段时间回家，过完年也就回城继续工作。这事也就一直没得到解决，就一直拖到了现在。前几天听我亲戚说A家正在开始在宅基地那盖房子，根基已经挖好改好。我父母挺恼火的，更为恼火的是我爷爷认为把地卖给人家了，就不要和人家耍赖了。现在我爷爷是92岁高龄，手脚已经不利索了，耳朵也不好使了，但头脑还算清晰。签协议的时候，身体已经不怎么麻利了，但头脑不糊涂，也没什么老年疾病。这种情况下，宅基地可以法律的情况下要回来吗？