如何拿回属于自家的土地？

父亲05年去世，母亲照料我上学，回乡时间少。但是回去之后得知，家里本该属于我家的土地被大伯家霸占。
当时老家很多农户靠承包养殖螃蟹，大伯私下将我家的田地与村中A户人家调换，我家的土地变成A户人家的蟹塘。A户人家的田地就成了大伯家的。
他这种私自霸占土地，并且进行交换。这些年来，也没有给我加经济补偿，相反我家还得给田地交税。母亲想拿回土地，但大伯恐吓威胁母亲交出上万元。如今不知道如何拿回土地，望律师可以帮忙。给予帮助。