交通事故私了后的麻烦

开车途中一横穿马路的行人与后视镜相撞，相时一再要求他去医院检查，但是他拒绝去，交警出现场时也我们都一致要带他去医院，他仍然不去，通过交警在场，协商五百元一次性解决，双方在事故确认书上签字按手印。但几天后，此人又找到我说腰痛，照片结果是骨折。本想事故已经结案，他也没有充分的理由再找人们索赔。但是看到他儿女不在身边，一个人看病，我们先询问了保险公司，保险公司说先冶病，冶好之后通过鉴定属于我方责任肯定会赔。所以我们本着先冶病的原则，带他去了医院检查，左侧第八、九根肋骨骨折，住院七天治疗后医生建议回家疗养。所有费用都由我们垫付。我们准备交材料去保险公司，他却不肯给我们身份证复印件。而且还向我们索要六千元的误工费。
如果鉴定出来确实是我们的责任，该赔的肯定要赔，但是现在我们不能轻易给钱出去，因为他又有可能会反不悔，然后又向我们要钱。我就建议他走司法程序，以法院裁判的为准，但是他不同意，要耍无赖，闹到家里。整得一家人都不安宁，精神崩溃。
请问各位律师，遇到这样的情况，我该如何维护自己的合法权益？谢谢！！！