这可以定抢劫吗

我朋友托我帮他借点款说也是别人托他办的可以拿出租车的手续抵押，但不是车主本人前来办理我说我看看吧，他就把手续拿来了，我就叫人看看真假。当天晚上一个我认识但不熟的人来找我，要我把手续给他还说是他的，并对我才取威胁恐吓和动刀子等等话！我说又不是你给我的更不是车主，我没有办法给你，就是给我也是交给让我办事的人而不是你，他就又开始说用刀子对我怎么怎么的等等话语威胁我。（在此前他一直打电话这样说）并一晚上都是这样，我在第二天被他逼的没有办法和害怕等等原因下，取出手续想托他人保管时，他冲上来二话不说拿上就走，又用动刀子的狠话叫我不许说话，我当时害怕下不敢啃声，但给他说你要拿走我可就告你抢劫！他听后还威胁我说这是还没有完就驾车和他人扬长而去。当天下午他叫人到处找我算账，我因为害怕躲起来了、、、、、、可他还是要不肯罢休。请问我现在吓的不敢在家住在外住躲他，因为他叫了好多人找我。我想我现在可以去公安机关控告他吗？可以告他抢劫吗？因为他威胁恐吓我。我因为害怕他才抢走了朋友给我的车辆手续，请你帮帮我谢谢您