大约大半年前有一次交通事故，当时主动报警和带人去医院拍过片子，看过了没有事，现在却接到了当事人法院起

案件经过：时间是大半年前，晚上开车在窄小的巷子左转，手动挡一档，时速在10-15左右。因为没有路灯，加上电线杆子视线遮挡，没有注意到巷子迎面来的行人，发现有行人时，立即刹车，但右边观后镜还是蹭到一位骑车的行人。行人当时的状态也是停下的状态，但因为重心不稳坐倒地上。

当时立即报了警，但没有报险，因为觉得没什么问题。交警到场后取证，并让我带人去医院检查，检查后拍片子证明骨头无碍，当事人自己也能行走，后来离开。

事隔半年左右，再接到当事人的电话，说后来一直不舒服，去医院诊断为腿萎缩。但是我认为对方讹我，没有答应出面。

今天突然接到区属法院电话，称对方到法院起诉我。想请教一下法律界的专业人士：

第一：事情隔那么久，如何才能判断对方说的腿萎缩与事故有关。
第二，交警当时开的认定书认为交通事故我是全责，我当时也没有复议，会不会对我不利。
第三，如果做最坏打算，需支付很高的赔偿的话。我并没有在48小时之内报案，如何能让保险公司介入？
第四，有没有现成的案例介绍可以帮助我了解怎么应对。