债务纠纷

请问向我借钱的人已经去世，他的名下只有一辆车，车的价值不足以偿还我的全部债务，而且听说他还有其他债务，所以现在他的子女继承人（第一继承人只有一个子女）都不想继承他的车。因为怕承担债务。我沟通过，他的继承人让我直接向法院起诉，我可以起诉让法院直接把车判给我吗？如果可以我应该起诉谁呢？是借我钱的人（已去世），还是他的子女。