对于家庭内部纠纷，法律也无能为力吗？

三年前，我公公因外遇和婆婆吵架后离家出走，和另一个女人生活，在这期间我们找过他希望他回家但没成，过后他将手机换号，三年间我们再无联系，就在今年五月一日他潜回家破锁入户，将我婆婆关在门外不得入内，无奈之下，我婆婆报警，但是警察来说是家务事他们管不了，我们无奈只能劝说婆婆来到我家住下，希望能息事宁人，可是就在这期间，公公不断发短信给我们，要我们给他二十万，否则砸我们门锁，谁留老太太住，就去谁家闹，并且于今日真的将我家门锁砸烂还扬言还会再来，我们报警后还是无法处理，请问在这种情况下我们该怎么办？难到我们就这样在他的威胁中生活吗？难道因为他是父亲我们就得生活在恐惧中吗？他还对我小姑子说如果敢把老太太和我的孩子接到她家，就也去砸她的门。我真的不知道，这样的父亲我们该拿他怎么办，我们已经无法正常生活和工作。