交通事故认定书下来之后怎样协商

交通事故认定书下来1个多月了，对方主责，我方次责。对方摩托车，无证照，经抢救无效死亡，我方电瓶车入院治疗，已经花费四万多了，有后遗症，伤残。我方因家庭条件不好，伤者不愿继续住院治疗，已出院，现吃药。现对方表弟（事故发生后对方主要联络人）要求协商解决，死者有子女，我方也同意。  要怎么协商呀？要让对方到法院起诉，让法院介入协商吗？还是双方能谈好后，找律师公证？还是直接请律师介入呀？   协商要注意什么？我方一老人（60周岁)，条件不好，小孩又不听话，摊上这事，也怪可怜的。