我今天与出租车剐蹭，出租车停在路口下乘客，路口我右转弯后门加后保险杠蹭到对方保险杠处

我今天与出租车剐蹭，出租车停在路口下乘客，路口我右转弯后门加后保险杠蹭到对方保险杠处，我三处受伤，其中两处有一点凹进去了，一处划痕（貌似见到底漆了）对方属于违章停车，然后就开始商量怎么处理，刚开始对方说让我自己走保险，他回去自己修，我说那你修不要钱啊？（本以为是我给他剐了，我需要赔他钱，后来一想他是违章停车啊）然后我就说要不咱们报警吧，让警察定责，我有商业险，让保险公司赔你，他不干，说什么都想让我回头自己走保险，我不同意，然后又僵持了很久，本人第一次出交通事故，我也不是很懂，后来他说实在不行给我点钱，我说你能给我多少钱啊？他说300，我不干，我出险第二年保费就不一样了，他说500，我没有完全拒绝，此时一辆公安的车来了，上面下来个交警，要我们的驾驶证，就问我怎么回事，我如实道来，我强咬着说他违章停车，我才与其剐蹭的，后来交警说他真的愿意赔你500？我说对，交警又走到他面前问问情况，跟出租车司机说，你愿意赔偿他500啊？出租车司机说是，那问题不是解决了么，你们还挡着路干什么，我说我的各种原因，后来交警把我叫到一边去跟我说，兄弟差不多了，你要是报警一分钱也拿不到，我也就同意了，对方给了我500元整，出租车司机写了个我们的剐蹭赔偿证明，我与对方都签字了，事情就这样不了了之了。我是新车，还是临牌呢，虽然是我不小心剐蹭了他，但是我不知道我拿了500是否吃亏，我要到4S店走保险么？还有交警为什么开着公安的车来的？小弟不解，求各路大神指点！