急切寻求帮助

请问，老人有2个儿子1个女儿，但是小儿子20多年就不来往，一直由大儿子和女儿照料，平时小病都不去找了，村里组织了多次调节不成功，直到04年实在母亲开刀费用大，2个子女负担不起，就叫父母把自己和兄弟都告上去吧，让法官帮忙。老人没办法的情况，就直接把3个子女都告上了法院，处理完后，判2个儿子各负担40，女儿20.当年也都给了那笔钱。但小儿子连续几年又不再履行诺言，直到09年由于房屋拆迁，他想回来拿房子，就和老人签订了协议，分得一大户给小儿子，小户由2个儿子各自一半，但是要承担老人生活到死。签完约后，中间母亲父亲又生病，大儿子和女儿都给出了钱，但是小儿子又不肯给，经过居委会调节，小儿子申明要钱必须通过法院传书，不会直接给。母亲上周脑梗，在重症看护中，由大儿子和女儿轮流看护，但是每天的费用都是几千，负担不起。拆迁房还有一年能分，目前老人住在租的房子里，费用都由大儿子和女儿负担，小儿子一分钱不出，现在老人就希望把房子要回来，自己把房子卖了能给自己看病养老，实在没有精力一次次去法院，这样可以吗？如果要请律师需要多少费用
房产证当时是老人的名字，但是09年已经签订协议分给儿子了，还可以撤销吗