对方说我肇事逃逸

早上上班在小区内倒车时有一老人在我车左侧后方倒了，我不确定是否是我碰的，也有可能是碰到脚，也有可能他是为了躲避车自己摔倒，但我当时都下车去将他扶起开，并询问。对方说没事，我问他用不用去医院，他说不用。(当时有人看见我下来进行询问了，但不一定能听到他说没事让我走了。没有视频，无法查看。)之后，双方均未报警。待老人回家后，发现身上疼去医院检查，T12椎体压缩性骨折，随后，他家女儿报警说我逃逸，(报警时间距事发已过3小时)我打听了一下他的伤可构成轻伤二级，但老人住院后有其他并发症出现。不确定是否是骨折造成的。我车是全险，所有证件齐全，我不可能逃逸。当时是派出所找到我的，在派出所也录口供了，录口供的时候，我也说我只是听见倒车雷达响了就停车，不确定是自己碰到他的，派出所让我们先去协商解决。现在家属让我给他掏钱，威胁我说不给掏钱就告我肇事逃逸，我想问这种情况我算逃逸吗？