交通事故赔偿没协调好，多久可以去保险公司报销费用

去年出的交通事故，我用了将近一万的医药费，但是交警判定对方是主要责任，我是次要责任，他要求误工费没协商好，所以一直拖着不愿意签字，这样的情况下，我怎么把用的医药费拿回来，对方是不是过了很久就算是过了追诉期，我就可以不要对方签字也去保险公司理赔了。