你好！我忍受了家庭暴力四年多的家庭家庭暴力，开始是还没结婚的时候

你好！我忍受了家庭暴力四年多的家庭家庭暴力，开始是还没结婚的时候，半年打了三次准备分手了，有一次在大街上动手打我揪着头发把我摔倒用脚踢我，当时他朋友也在场，他朋友拉着还打到他朋友。 有一次因为他跟前女友的暧昧关系吵架，我们各自都上班没有在一起上，几天没有接他电话，他朋友叫我们去唱歌，他跟我说话我没理他，过了一会我把我从楼梯口推下去              因为发现怀孕了他像我承认错误，发誓以后不会在打我，回家办了酒席没有领证，在我怀孕三个月的时候吵架又动手打我，最严重的是右眼和脸当时被打肿了，嘴里出血，眼睛过了过了三个多月快四个月眼珠还是有一大块红色的，经常头晕恶心，身上多处淤青，到四个多月他出轨了被我发现，吵架说把孩子打了分手吧，他向我下跪承认他背叛我让我原谅他，每天寸步不离的跟着我导致没有分手。后来孩子月份大了自己舍不得就打算生下来说清楚离婚但那时候没有结婚证。但是孩子生下来我舍不得就一直忍着，在孩子半岁这期间经常冷暴力不回家，那时候我听说没有结婚证法院不会受理就忍着，在孩子八个月的时候我怀孕了又自然流产了，他没有管我没有帮我带孩子，这期间谈离婚他不离，我要走让我带孩子走，我开门要走他抓着我媳妇把我摔在床上，把门反锁钥匙都拿着，紧接着吵他就不顾我的反抗强行与我发生多次关系，过了一个多月我又怀孕了，他要我生下来我不愿意，他把孩子给我带着过几天给我一百块或者两百块生活费，到处亲戚朋友那里放出话谁敢借钱给我不会放过谁，还威胁我如果我不好好生下孩子不会放过我，一直在我不生孩子吵闹中度过，到七个月的时候因为他去背着我去给前女友过生日，几年联系不断让我发现吵架，吵了几句又动手打我让我滚，说我与他没有一点关系，我问他肚子里的孩子有关系吗？他说没有说了三遍的时候我开口要走，他拉着我的把我摔到床上，把我的手臂和手腕扭伤，让我待在那里把孩子生下来就滚，把我锁在家里他就睡觉！后来一直冷暴力生活费也不给我。偶尔心情好的时候想给给一点！          在生下孩子的两个月的时候又动手打我！过了两个多月因为孩子吵架动手打我，我被他打了受不了出去住了一晚上，第二天中午回去他没说什么，主动跟我说话吃完饭夹菜给我，我以为他想承认错误，吃完饭过了一会我睡在床上，我在玩手机孩子哭了，我哄孩子哄了一会还在哭，我就心想哭一会，因为那段时间孩子老是要睡觉就哭，哭一会就睡着了。他就用把我手机摔了，我说你有病啊，他就抓着我衣服就打我，当时还有我们合租他朋友和姑爹在场，他们拉着他还在打，快过年了天冷下雪家里有一个柴火烧的火盆，他把我推到火盆里裤子烧烂了，脚板烧伤……我受不了走了他开着车到处提着刀找我说找到我要砍死我，打电话发信息威胁我不要让他找到，找到要我死，平时吵架也是威胁我我敢离开他不管到哪付出什么代价都不会放过我           
      我想问一下这种家庭暴力我没有证据证明，有证人在场，要怎样才能离婚？离婚两个孩子抚养权归谁？【孩子一个两岁一个八个月】我能索要精神赔偿吗？