这些行为算不算私闯他人民宅，敲诈勒索，还有一点是否构成损害他人精神罪？

我有个表哥，是个混混。自我记事起，就向我父母要钱，现在十几年过去了，他变本加厉变着法的向我们家要钱，而且每次要钱都是成百成千的。现在，我们家特别不欢迎他，不希望他来我们家，可是他老是仗着是我们的家的亲戚，就随意出入我家。昨晚他又来了，我让他出去我家，他反而要骂我和我的家人，我妈怕他打我们，所以不情愿的把钱给了他。这十几年来，他没怎么还我们钱，而且还没有借条，我知道除非不是他本人愿意，通过法律途径是拿不回来了。但是，我想清楚几点，在违反我们意志的条件下，随意出入我家，算不算私闯民宅。他每次都是到我家来闹，骂我的家人，好几次都快动手了，但是都没动手，我和我的家人饱受精神上的担惊受怕，而且我外婆今年已经有91岁了，我外婆也特别害怕看见他。这个可不可以报警，算不算违法？如果警察要我们拿出这方面的证据，那么当初我在收集证据时，应该怎么收集？他每次来我家都是成千成百的拿，通过谎言骗取，赖着不走，凶着脸骂我们，然后在违反我妈和我家人的意志下把钱取走，算不算敲诈勒索？可否报警，在没有伤害的情况下？报警了之后，警察要拿证据，那么我在收集证据的情况下，该怎么收集？我们家人真的一点都不想看见他了，该怎么防止他进入我家？不再来我家敲诈钱？谢谢