交通事故致人死亡，平责，之前已与死者家属达成协议，现对方提起民事诉讼状告肇事者和保险公司

您好，我有个法律的问题想咨询一下您，我本月初出了一起交通事故，我驾驶一辆面包车正常行驶，一个72岁老人骑电动三轮车逆行我已鸣喇叭减速，提醒对方变道，对方没有变道，我在向右变道可能冲下路基的情况下，应急向左变道，当时左边车道没有任何车辆，结果车身刚过中线迎面相撞，事故发生后第一时间报110.120，我找附近的住户借来遮阳伞给伤者遮阴等待救护车，后随救护车去医院，积极参与救治，老人在重症病房抢救4天，家属放弃治疗回家后死亡，经交警认定为平责，经调解双方协议我补偿3万元给对方，另外治疗的医药费28966元我也不再讨要，（其中有交强险10000元）也作为补偿款，对方在协议里写明不在要我出任何费用，负任何责任，其余的赔偿款委托对方的律师找保险公司理赔，理赔款全部归对方所有，我有交强险和50万的三则不计免赔险，当时交警扣了我的保险原单，可能后来交给了对方律师，现在因为保险理赔的金额与保险公司算的出入很大，当时交警算的大概是127507元，现在对方要求理赔260312元，提起民事诉讼，我作为第一被告，保险公司作为第二被告，我现已收到法院的传票，因为一开始他那边就请了律师，老人死亡后，我被留置在交警大队，限制我不让与死者家属当面协商，而且办案交警估计也被他那边收买，到现在我都没有收到责任认定书，理应给我一份认定书，并且需要我的签字，可是没有，一直是我的父母和兄弟在和他们协商，我在没有看清协议的情况下就把协议书签了，而且当时对方的律师要我出具一份委托书委托他去找保险公司理赔，这样我就可以出来了，结果在一张白纸上就写了委托书委托人我签名，按了手印，当时的委托书什么内容都没有写，我现在也不知道具体内容，我不知道这份委托书是否有法律效应。另外我收到法院传票后我才仔细看当时的协议，发现协议里的赔偿款项说的是补偿款，而且当时给对方3万元打的收款收条也写成了补偿款30000元，而且当时协议里已经写明收到3万之后，我不再承担任何费用和任何责任，可是现在对方又把我作为第一被告告了，算不算违约，而且当时签这份协议的时候，我们并不知道补偿和赔偿之间会有这么大的区别，我的父母怕我坐牢，走司法程序会很麻烦，就是拿钱了事的心态，当时我说走司法程序，不用出那3万块钱，50万的保单够赔，而且对方逆行是造成这起交通事故的主要原因，我要么是次责或者平责，够不上主责或全责，够不上刑事责任，保险该怎么赔就怎么赔，可是我的父母没有听我的，求我签了字，结果现在还是给别人告了，还是要走司法程序，我的父母现在很后悔不懂法律让对方耍了，说要我问一下是否能追回之前给对方的补偿款作为赔偿款的一部分，因为一开始我们的理解是作为赔偿款给对方的，我们赔一部分，保险赔一部分，因为对方一开始就伙同交警把事情说的很严重，让我父母感到害怕，而且对方没有向我们解释补偿和赔偿的区别，导致现在我这边很被动，而且我的父母对法律不是很了解。现在我想了解既然协议里写明不再要我出任何费用负任何责任，应该算完结了，现在对方既然违约，推翻之前的协议，那么我是否可以追回之前垫付的医药费和3万元的补偿款作为赔偿款的一部分，因为对方一开始就知道我们不懂法占了空子，把赔偿款写成了补偿款。我现在不知道该如何应诉。刚刚咨询过律师，说有保险公司的理赔，我们不用额外赔偿，除非是保险赔偿不够的情况下才会要我们赔偿。