交通事故，未报警 事后 20天  对方索赔

事发11月9日下午， 农村小道 由东往西直行过程中，一90多岁老人家从一户人家 门前路口骑自行车突然冲出， 刹车及时  但是 右侧的保险杆还是于自行车 接触  老人家 倒地 ，当时 摔倒在靠近汽车右侧副驾驶车门的水泥路上， 
由于是第一次 遇到此事  加上老人家与我们也认识   就没有报警  ，后来送到医院  全身检查 无大碍，  11月16日 又去做了复查  还是无大碍，就是 第12结胸椎 处 有一点点损伤， 、
因为 现在 天气冷  加上 老人家年纪大  恢复较慢 ，老人家的儿女 照顾也比较 吃力 ，现纠缠不清   ，
请问  现在 补报警 还会受理吗？  
我改如何向保险公司 索赔  保险公司会不承担吗？
我改 怎么处理 ？   谢谢各位大师 指点迷津