关于理赔的问题

我的以为朋友，去年3月份酒后驾车撞了一个小孩子。当时，以为撞死了，所以我的朋友弃车逃逸了事后知道，孩子没事，只是一点外伤。当时孩子的父亲在坐牢（黑社会的，出了点事进去了），当时私了结束，赔了人家5万6千。但是对方一直不愿意去公安局结案。由于我们属于被告，不能提出诉讼。现在拖了一年多了，当时小孩子的父亲现在出狱了，向我们所要20万元赔偿金，我们也不知道这算不算是敲诈，并且他们扬言不给钱就给我们好看，时不时地去我朋友家里查看家中是否有人。我们也想公安局报案了，公安局提出帮我们协调，但是对方始终不愿意和解。我想问下，这样的案子该如果通过法律手段来解决。