婚姻中什么是精神虐待，如何起诉离婚对自己伤害最小

继父常常和妈妈吵架，感觉继父有点精神问题（他们好像去 医院看过没检查出来什么）（我觉得这种人格让我恶心，也给我留下了阴影)，他平时正常的不得了，一吵架就开始钻牛角尖，只认为自己的话是对的，记得从小时候开始他们吵架他就要拿着刀子说“捅死我”“捅死我”“你们就是想逼死我”，后来真的有一次他拿刀子扎了自己的腿，后来去医院还缝了针，（有时明明是因为一点小事引发的吵架他就能引发到摔东西砸碗）他经常和妈妈动手，揪头发什么的，吵架的时候还喜欢朝妈妈下跪磕头，嘴里念叨着“我给你们下跪了行了吧，能饶了我了吧”，可是明明是他一直在念叨一直不肯停下来吵架，要是我妈不肯理他他就会冲进我屋里给我磕头来逼我和我妈，真的就是不可思议为什么会有这种人我从来都没见过。妈妈不是没想过离开，妈妈带着我躲到姥姥家他就跑到姥姥家磕头下跪，这种人真是太恶心了。
他极度的自私，把钱看的比命都重要，天天和我妈掰扯自己为这个家花了多少钱，可是我妈也不是白吃白喝啊，他开了一家洗车店，不让原来上班的我妈上班了去给他洗车，然后我妈就不管是大暑天还是腊月天都跟他在室外风吹日晒他才满意，就这样还一直在意自己赚的钱都被花了，我妈她什么都舍不得买，他还总觉得自己的钱都进了别人的腰包。

离婚原因是我认为继父的行为涉及到了家庭暴力，精神虐待。
家庭状况是每月双方共同收入8000，没有房子，租房居住，继父老家房子拆迁分得了四套房产，但还未动工。
还未起诉离婚，继父有一和前妻生的已经结婚的儿子，23，继父初中水平，有洗车的工作，我妈有一女儿18，初中水平，和继父共同工作。
想离婚，但是确信如果提了离婚他一定会纠缠不休，怎样提出离婚诉讼可以对自己的伤害最小，分得自己应有的财产。拜托了！！！