合同问题：分阶段执行的合同无法完成的如何撤销？

为了得到有效答复，我希望把问题说清楚
1,2018年12月签署合同转让公司股份99.5%。转让款项分两次支付，分别为当月和次年10月。合同要求为先到工商登记，然后支付款项；首次支付款到账后，进行了工商注册登记；（本登记已经可以在工商网站查询到）
2,2019年10月，受让的一方表示没有钱了，无法完成支付，等到2020年春节前支付，后由于疫情继续拖延说没有款，也没有去工商局去进行变更。2020年6月在要求支付款项未果后，直接告知终止合同，并接管了公司。
3,2020年12月，由于公司股权已经转让第一部分，合同无法继续执行。但是受让一方也不愿退出股份。现在闹在这里，对公司运营有很大影响，包括需要继续缴纳的房租，支付的费用和进行的工作。
4，对方已经变更为大股东，担任法定代表人。
5，现在需要撤回合同，或者合同无效，或者继续履行合同。其实都可以。如果我想继续履行合同，要求对方先支付款项在做工商变更可以吗？或者要求对方撤销合同，恢复公司原貌，已经过去的三年租金，在其支付的款项中扣除可以吗。（过去三年，公司在他们手中管理和运营。基于第四点的介绍）。
6，如果我要回到法人代表，收回股权，需要到法院做什么？