您好，我父亲十几年前和亲戚A的老公B合伙开出租车，车主是我父亲

您好，我父亲十几年前和亲戚A的老公B合伙开出租车，车主是我父亲，8年前B拆伙不干了，我父亲就和B结清了剩余费用。只是年代久远，那时候都是现金交易，因为是亲戚也没有留凭证（没有AB给我们钱合伙的开车的凭证，也没有我们将剩余费用退还给AB的凭证），当时有其他亲戚BD参与调节与见证，但是因为后续整个家族分崩离析，他们也不会为此事出面作证。
今年1月底亲戚A就说我们家没有给钱，在我们家门口闹，要我们给她五万元。第一次来我们家砸坏了车的雨刮器，并在门口破口大骂，砸门，还要动手打人，我们直接报警，调解就是没让亲戚A赔钱，让她走了，并让春节后调节，期间我们没有在家，不清楚是否有上门。
年后第二次上门，去警局调节，因双方都没有凭证，她的勒索得不到满足，不仅在警局撒泼，还当场拿出水果刀要自杀，假意割腕自杀，被警察制服了。警察的意思也就是让她不要再无理取闹了。
调节后第二天她又上我们家堵门，不让我们出去，并在门口一直谩骂侮辱诬陷我家里人，带有各种侮辱性词汇。我们又报警，依然没有办法。
为什么八年前的事情闹到今年才又提起，起因应该是她儿子要结婚，急着要钱买婚房。
亲戚A已经敲诈另外一个亲戚C两万块，亲戚c家境还可以，而且也不想惹上A，就妥协给了。
亲戚A和她老公B以前就不走正途，A一直不工作混骗得低保，B间歇性有工作但是喜欢买彩票，好吃懒做，随意收入也比较低。他们前两年为了骗公租房现在也假离婚。
我们家的态度是本来就不欠，绝不妥协向这种穷凶极恶的亲戚妥协，亲戚A见勒索不成功就一直上门骚扰，搞的没法正常生活，现在警察也不管，就想请问一下各位我们可以起诉么？