个人与一私营跨国公司的经济纠纷

我父亲与外省一私企跨国公司口头协议帮他们代收货物，一开始公司先打款再送货，后来公司要货多但款没打够，父亲就先把货送去了，但是公司迟迟不给货款，欠款达五十多万元。由于父亲是和他们跨国公司车间采购经理有私下合作关系（也是口头协议），采购经理是这家老板的情妇，利益是与她平分的，这位经理填了出库单把货物让我爸爸运回来了（比送去的货物还多出一部分）。货物一直在我父亲手上快三年了，公司那边一直没动静，给他们打电话他们说没钱，要么说来解决却一推再推。家里是平头老百姓，这么多欠款在外无法追回，家人整天心急如焚。货物现在比当时的市场价格已掉了一半，我们不敢卖货物来抵欠款，公司那边有给我父亲打的欠条。我们家是老实做生意的，不想赚便宜，只想要回自己的钱，该怎么办？