未经公证的车辆买卖协议有效吗？

律师你好   我家营运出租车（车主是我公公）05年出售给他人  当时签订卖车协议48000元，而买车人先付了20000，过了几个月尾款一直未付，已经违反约定，后遇出租车行情涨价，我们打算退换车款要回车，经双方协商同意车辆涨价至68000，买车人找来三名鉴证人来我家，给了28000元车款，并说好事后再给20000元尾款，但是当时未更改卖车协议，且协议也未公证，可是买车人事后再没给钱，车辆也未过户，这么多年一直用我公公的身份证复印件检车，今年有新规定，要求必须车主本人才能检车，现在他们要求我们给过户。前几天打电话双方协商好给10000元，我们给签字过户，可是到办理现场的时候，他们又反悔了，一分都不给，说要起诉我们，并恐吓我们说，只要起诉法院会自动判车辆过户给他们，不需要我们出面。
1、我们有没有权利要回当时他们承诺但未写进合同的20000元
2、当时的车辆买卖协议未经公证还有效吗？
3、如果他们起诉我们给车辆过户，我们必须要给过户吗？