交通事故

我想咨询一下：10月1号，我开车与一辆无牌照无驾驶证摩托车相撞，当时是在乡村里面的公路上，中间也没划线，我是由北向南，走的靠左了些，结果在东面路口突然出来了一辆摩托车向北拐，正好撞在我开的车上，我的车是全险，对方两人受了点轻伤，当时也打了110和保险公司电话，也出了现场。对方到医院后，我们为他们做了全面检查，都没有大碍，其中一个只是腿磕了一点点皮。就这他们还要求住院了。5号见当事人想和他们和解。没想到他们开口就要好几千。说什么是误工费，营养费…，最后找熟人说，对方仍坚持要四千。而我们也受了很大损失，医药费已经垫付了一千多了。车也得花几千维修。虽然说有车险，可谁也不愿意出这钱啊，这不明白是敲诈钱吗，现在医院大夫已经说了，这两个人现在一点事都没有，可以随时出院。可他们就是赖着不出，而协商又解决不了，我现在该怎么办？交警也说让我们先商量。请教下这种情况我该怎么办？谢谢了.
    再者就是现在我的车和对方的摩托车都还在交警队指定的事故停车场扣着，在这种情况下我该如何把我的车提出来？事故责任认定书没出来我可以先提车吗？保险公司在事故认定书出来之前能定损吗？