请问威胁恐吓拿钱是否构成犯罪?

我们村上有一个人8月底刚从牢里放出来,放出来后向我们队上好几户人家要钱,扬言不给钱就找人来打人.刚出来没几天就去我婆婆家里说他没有钱吃不了饭怎样怎样,我婆婆给他拿了50块钱他走了.没过多久又去,(因为我公公婆婆在做豆腐凉粉卖有时候要在别处买柴烧)硬是要他们去把他家的柴买走,因为知道他是个无赖也没有买但是给他拿了一百块钱.又一段时间他又去家里说是要借点钱,家里人都不愿借给他,但是又对他心存顾忌还是又拿了两百块给他.这个月11号的时候他又找到我婆婆,拿着一张纸条说我公公在世的时候在他那借了一千块钱要她还,我婆婆知道他是故意要要钱肯定不愿意,他就威胁他们,说不拿的话就叫人来打他们要他们好看.我和我老公都在外地打工不在家,家里就两个老人和一个刚两岁的小孩子,怕他对家里人不利还是又屈服在他的淫威下又拿了六百块给他,本来他说是以前的公公一共欠他一千块,之前三次拿了350,还差650.家里人让他拿我公公写的欠条看,他一把就把那张纸条撕掉了,就无论如何得让他们给他拿钱,还说拿了以后不会再来找麻烦,家里人的人身安全他也保障云云.后来没办法还是给他拿了六百块,他给我家写了张纸条,大意就是以后再不来家里骚扰.他走后婆婆给派出所打了电话,人家说他要是下一次再敢去就直接给他们打电话.第一次拿50块婆婆打电话跟我们讲过,那时候他也是说以后不会再去家里找麻烦,我们就跟婆婆讲以后再不能给他拿钱,要不然他是个无底洞填不满的,但是后面他又去要过两次家里人都没跟我们讲,直到12号打电话的时候婆婆没办法了才跟我们说出来.像他那样的人肯定还会有下一次的,但是家里人说要是告了他的话又关不了几天,放出来了还会变本加厉,前几天我家看门的狗也被药死了,虽然没有证据是他做的但是肯定是他.而且我家是做吃的,怕他要是在卖的东西里面放药的话,那罪过就大了.那个人已经被关过几次牢,最近的一次是关六年才放出来,他以前偷东西.具体是因为什么事坐的牢我也不清楚.但是他强奸过他弟媳妇,偷过东西,还让人一起抢劫过我公公,我也不知道他是不是因为这些事坐的牢.他这次出来老找我家麻烦就是他说是我婆婆去告了他.另外还有几家人都被他同样对待过,少则几百多则几千.关键是他肯定还会有下次下下次.请问他这样威胁恐吓是否已构成犯罪,如果是能判多久,请问我们应该怎么办?