医院存在明显漏诊，我们该如何起诉？

亲戚66岁，11点45分骑电动车摔跤进入某镇医院，当时只有下半身疼痛，血压低，浑身寒冷，医生只让拍了下半身片，诊断右耻骨骨折、右坐骨骨折，住院输液，病人一直反应浑身痛，14点排尿困难，医生插了导管，开了散利痛一片，病人仍感觉浑身痛，并开始胸口痛，向医生反应后，医生因为无资格开麻醉镇痛药，向上级医师汇报，主治医师看了病历，病人有早搏史，暂不使用麻醉性镇痛药，另配双氯芬酸一盒，15点30分病人疼痛难忍，医生注射半支强痛定针，同时才开始吸氧及心电监护，心电监护显示心率160，医生考虑有心功能衰竭，立马抢救，1个半小时后要求家属立马转院，到达上级医院抢救半小时后，宣布抢救无效，病人死亡。目前医院已承认中间存在一定过失，愿意赔偿3万以内，并要求第三方医调委从中协调。家属该如何起诉？