事故证明书出来了，交警还是扣我们车不还，说要等对方起诉，我们怎么办？

人不是我们撞的，但是没有视频，我们是路过事故现场，被死者朋友拦下，那时候是晚上，死者身旁有摩托车碎片和摩托车倒地痕迹，摩托车找不到，我们被当成第一嫌疑人，此事故调查一个多月，最后只出具交通事故证明。证明书里面载明交通事故基本事实，“某某轿车行至某路段时，适遇行人某某饮醉酒后越过非隔离花圃自南往北进入机动车道，在此过程中，某某倒地受伤经医院抢救于当天死亡，经法医鉴定，某某左腿有受外力作用而形成的挫擦伤，某某因交通事故死亡。交通事故形成原因及当事人责任或者意外原因：经我队调查后结论：事各方提供的证据和我队调查的结果均无法查证，某某驾驶的轿车与行人是否发生碰撞，根据【到了交通事故处理程序】第五十条规定，现出具本道路事故证明。
按这份证明，请问对方家属可以起诉我们吗？如果可以起诉，是否需要提供证据证明是我们撞到人？如果只有目前这种情况，无法证明我们车子撞到人，会怎么处理，打官司我们赢的几率多大？交警说要等对方起诉申请财产保全，车子就是不愿还给我们，怎么讨回一个公道