交通事故 酒后肇事逃逸

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事情是10月8日发生：肇事者刘某是某工厂保卫科队长，出自保安公司。酒后驾车，车上还有两个酒友（有证人），撞人的车是无手续二手黑车，车牌是套用的同厂朋友王某的车牌号，肇事者在受害者停下自己的电动三轮车给他让路的情况下被撞，三轮车被撞翻，电动车主被撞后身体惯性摔在了轿车上，肇事者倒车把人卸到地上，加油门逃逸。电动车主头部和胳膊受伤，电动车后箱上另一位受害者摔下公路摔成脑震荡，腰部腿部等多处伤，路边行人报的120。交警部门至今近一个月的时间，仍未做出责任认定书，今天我们催要，他们要我们写出书面申请他们才作事故认定。肇事逃逸者至今未投案自首，其家属出面协商，要求付全部医药费八千元后给千八百元把事情彻底清了，不追求当事人责任。并扬言不达成这个协议就不付医药费，我们自己借钱治病，协议未成。催交警部门追讨肇事者，交警部门迟迟不捉人，理由是逃到外地捉不着，肇事者住处、家属都在这边，也一直在互相联系。
我父亲已经伤愈出院观察，母亲有严重后遗症一直在住院，医药费已经欠了不少，清苦老百姓没钱继续折腾，家里的蔬菜大棚也被误工荒置了。经济、精神损失很大。
我们只能想到求助法律，想起诉，不知道该怎么起诉。交警部门说刘某构不成犯罪，没有刑事责任，不属于抓拘范围，也达不到转到追讨组的条件，还说出事时车内另外两个人以及套牌者王某无责任。请问我们只能起诉刘某和保安公司？还是其工厂以及同车人都有责任？交警部门的不执法可以起诉么？
急切的希望等到您的回复。现在时间不便，打搅之处请谅解。
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