请问从以上情形能否认定刘某等人犯了敲诈勒索？

刘某代人加工一批服装。刘某于2013年12月委托张某代为完成某道工序，张某按约完工，但未能如约一并提供清洁工具（清洁工作应由刘某完成，但刘某与张某约定由张某完成该道工序时一并提供清洁工具），导致刘某未能按时完成清洁工作，也未能按时交付该批货物。双方产生争执，张某与刘某互相动手，但并未造成人身实际伤害。（争吵原因等全过程有多人可以作证）
刘某于是电话向王某讲述经过，并要求王某帮忙，当天王某遂带领10余人与刘某一同赶到张某工作处，王某要求张某赔偿延误款和医疗费7000元（期间刘某在场，并未提出赔偿要求、亦未反对，张某被踢了3脚但未受伤）。10余人当中有2人与张某到其住处拿到7000元，后交给了王某。王某拿到钱后与刘某及10余人吃饭饮酒花费6000元。（现在不清楚剩余1000元谁拿走了）
案情发生后张某报案，声称王某、刘某等人无故强行向其索要7000元。当时办案民警了解情况后，建议双方私了，刘某主动与张某联系，并退还了7000元也立下了签收字据。
半年过后，现在的另一办案民警（原民警已调离，该案没撤销）以涉嫌敲诈勒索罪对刘某及另1名人员进行了刑事拘留关押在杭州萧山区看守所（距今已17天），拘留关押后的第3天再次问讯张某，民警声称如果张某供述与原报案情形不一致的地方将追纠张某的刑事责任（此事为张某主动告知我们）。
拘留后，我们联系到张某，取得了张某的谅解书，张某表示谅解，不再追案刑事责任，并申请撤案。我们委托律师申请取保候审，但派出所称仍有嫌疑犯在逃不同意。
 请问从以上情形能否认定刘某等人犯了敲诈勒索？