关于车贷担保合同

我于去年贷款买了一个车，是通过担保公司贷款的方式，但最后才知道其实就是农行的信用卡贷款购车。
由于在还款过程中有几期逾期（当月内，逾期时间就是1-3天，基本都是一忙忘记及时还了），担保公司近日突然上门强行开走了我的车（没有身份证明、没有任何正式的担保公司或者银行的通知文件），然后要求我按5%的贷款金额（含手续费）*逾期期数缴纳处罚金，算下来要2万元，达到了车子总金额的20%了，而且还威胁我们说必须要结清贷款，说是根据担保合同来办的，说因为我们有几次逾期，影响他们在银行的信用额度（这个信用贷款明明就是我的卡号，开户人也是我的名字，怎么就影响到他们的信用了呢，即使有影响，为什么不出具银行或相关单位的正式文件给我呢）。

我想咨询一下他们这种担保合同是否合规合法！是否涉嫌敲诈！（说明：担保合同没有给我们一份、银行贷款合同都是催了N次，今年年中才给到我们一份）。