车险理赔遭勒索

我是一起没有人员伤亡的交通事故的无责方，全责方是一辆土方车，土方车的保险公司是人寿保险，保单上显示被保险人是A公司，但是这辆土方车的使用人是B公司。
肇事司机撞了我的车之后，是这辆车的负责人来跟我对接的，我们双方修完车之后对方保险公司定完损后合计4万的维修费，对方无钱垫付，于是这个负责人留下欠条一张，我先垫付了钱，对方拿发票去报销。
现在保险公司报销的钱打到了被保险人A公司，我找负责人要钱的时候，这个负责人表示A公司以公司做账为由不给钱，如果想快点拿到钱就必须支付1500元辛苦费！
我现在想起诉他们，但是有几个问题;
1，我起诉的话，A.B公司，肇事司机，车辆负责人和保险公司是不是都得起诉。
2，A.B公司的信息我有了，肇事司机信息也有，但是车辆负责人的信息我没有，只知道长相姓名电话，我有什么方法找到这个负责人的信息，我们签的欠条有没有法律效力？
烦请帮忙告知一下，谢谢