如何收回本属于我们的宅基地使用权？

我父亲有兄弟二人，原本都在河北老家农村，1984年在爷爷奶奶的见证下兄弟二人分家，各取得宅基地、房子一套，有分家单为证。后来我父亲工作变动，调到外省城市，户口页转为非农业，房子不再使用。而他老家的兄弟自己的房子维护不善，倒塌后就占用了我家的住房使用，并且在1994年将原本登记为我父亲名字的宅基地使用证改为自己的名字，由于身在外地，当时我们并不知情。现在父亲的兄弟已经过世，其孩子也搬出了我们的旧房子。父亲年纪大了，想要回老家翻建自己的房屋，取回宅基地使用权，但其兄弟的孩子不同意，想要自己占有这块宅基地建房。请问在无法协商的情况下该如何办理（村里邻居都可以证明房子属于我们）？