求救！我的保险应得的钱能要回来吗？该怎样做？

我于2005年10月8日份入职于北京海淀区一家外贸公司，入职后公司口头上答应我三个月转正后上三险，但并未和我签订劳动合同。我于2005年12月23日被派往广东省佛山市负责其中一个项目（公司两个老板和广东这边的一个老板合伙开了一家外贸工厂，派我国来负责协助生产经营和管理），之后仅于2006年5月1日回了一趟北京后再也没回过。当时以为公司已会按他的承诺给我上了保险，但今年年初才得知这么长时间一直未给我交一分钱的保险。他们之后有口头答应我把保险的钱退还给我，但一直没有兑现，现在北京的两个老板和广东的这个老板出现矛盾要分手，我也决定从北京公司辞职，但这么长时间（3年多）的保险应得的钱我该怎样要回？听说要申请劳动仲裁，但我不知我这种情况应该怎么申请，是在北京申请还是佛山申请？还有没有签订劳动合同，这些钱能要回吗？具体应该怎样做呢？请相关方面的律师能给我详细的解答，万分感谢！