父亲恐吓子女属于家庭纠纷还是刑事案件

三年前，我公公因外遇和婆婆吵架后离家，和另一女人生活在一起，后我爱人找到他劝其回家未成，然后他换掉手机号码，三年间我们再无联系，可是就在今年五一他潜回家破锁入户，将我们婆婆关在门外不准进门，无奈我婆婆报警，警察说是家务事还是自己解决，在我们子女劝说无果后，我们将婆婆接到我家赡养，并对公公说如果真的和婆婆不能一起生活，那么我们将其接走，他就安心住这好了，毕竟是父母，谁对谁错都无所谓了，我们本想将婆婆接走息事宁人算了，可是就在近日公公又提出要求，因两处产权都已经过户给我们，他要求变更回他的名字，否则给他二十万走人，想到公公和他人姘居，钱财散尽，我们全家都很气愤，对他说房子你可以永远居住，但产权和钱不会给你，他听后恼羞成怒，没天发短信恐吓我们，说随时监视和跟踪我们，如果我们不满足他的要求就砸门锁，杀全家，并于5月21日下午将我门锁砸烂，还扬言还会再来，直至满足他的要求，否则对我全家不利，随时砸锁或伤人，我们报警，可是警察说可以拘留但几天后放出，他会更憎恨我们，报复我们，可是如果在他的威胁下给了他钱，等花没后谁又能保证他不会故技重施呢，为了此事我们孩子不能安心学习，大人不能安心工作，我们随时都面临着生命的危险，各位律师，我们该怎么办，难道因为他是父亲我们就得任其胡作非为，因为是家务事，法律也无法制裁？难道只有出了人命，才能判定他有罪？我们全家真是陷入了水身火热之中，每天惶恐度日，难道法律可以这样姑息养奸吗？各位律师我们该怎么办？？？他的恐吓短信每天都在折磨着我们 
补充说明：如果真的遇到公公作案发生冲突而伤到他，我们是否属于正当防卫？