离婚后孩子的抚养权

我跟前夫已经离婚4年了，我们有一个女儿如今已经10岁了，当初离婚是因为他不务正业，整天玩电脑游戏，不顾家，我就跟他提出离婚，当时我是想要孩子的抚养权，但是他们家里人都不签字同意孩子归我，最后我没有办法孩子就归他们抚养，现在我想把孩子的抚养权给要回来，因为孩子目前一直跟爷爷奶奶一起生活，有一次我跟孩子见面，孩子跟我说：“他们叫你回来，如果你不回来的话，他们就不让你见我，如果你来见我他们就把我藏起来”。他们家的人怎么能对孩子这样说呢，我是孩子的亲生母亲，他们根本没有权利干涉我去见我的孩子，我现在想把孩子接回我的身边来，因为他们对孩子的教育有问题，我不想让我的孩子生活在那种环境下，作为孩子的母亲，我很心疼我的孩子。
  我想问一下我是否可以要回我的孩子，如果可以要回孩子，他们如果还是不签字怎么办，请好心的律师帮我一下。谢谢你们