警察，便衣，协警，擅闯私宅，是否触犯法律？该如何处理

今天突然闯进来俩人，一个拿着摄像头一个跟着俩人直接进来开始摄像，奶奶爷爷出来就问他们干什么以为是小偷还是什么然后进行阻拦，便发生了争执，爷爷一怒之下打了其中一个耳光，然后他们在撕扯中 把爷爷表拉坏了 项链 钥匙都断了，最后还带走爷爷，然后奶奶去找还恐吓奶奶。这是警察干的事情？ 我就想问问    内个人说他们是协警 是便衣，我就想问问，如果他们不道歉 我该怎么去控诉他们。