在夜间行车有人围堵，造成人身伤害怎么处理？求解答。分少，请见谅。

4月21日晚上刚下完大雨，我跟媳妇以及司机在朋友家吃完饭开车下山，行车至山腰处对面来了一辆面包车，在距离20多米远的地方对面的面包车突然停在了路中间，过了一会就停车熄火并关闭了车灯，我们因为是外地人，不敢靠近去询问，就也停车等了五六分钟，但是对面车辆没有任何反应，于是我就跟司机合计从对面车辆边上过去（这边山路很窄，有危险性）。
    由于我们对当地路况不熟，在我们过来后行车速度很慢，就在走到山脚下的一个小村子附近，就看后面有一张车开着双闪并变换闪光灯想要超车，由于我们开车速度慢，我们就怕耽误附近人出去办事情（出去镇子上就只有这一条路，并且无法并行两辆车），我们就在一个村民门口的宽处让后面的车先过去，等过去了才发现就是山上刚才停下来的那辆面包车，我们当时也没在意，就继续往前走，可是等出了村子，再次发现那辆面包车又停在路中间并且是斜放，将整条道路完全堵死了，我这才意识到要出事了，我就让司机停下车，跟对面的车保持一定的距离，然后我让司机悄悄下车去外面接我们的同事前来。我跟陪老婆在车上，然后我们在车上报警，后来过了十多分钟，前面的车上下来两个人，其中一个还拿着钢管，我就赶紧到驾驶位置把车门车窗锁好，然后那两个人就在车边上咒骂，在那里踢打车辆，后来又过了一会儿，前面又开过来一辆车，下来了四五个人，开始往我们的车的方向走过来，也是围着车开始打砸，然后这会儿我就看见那辆刚来的车准备调头，而刚才堵路的那辆面包车开始让路给那辆车，我就开着车从面包车边上冲了出去，走了没多远就看见警车闪灯从前面过来了，这时我就停下车赶紧跟媳妇跑到警车那边，这时离刚开始报警已经40多分钟了。
    后来通过警察知道刚才自己开车冲出去的时候压着一个人的脚，现在这人要求我赔偿医药费，当地派出所看我是外地人也让我们自己协商处理，我现在该怎么去处理这件事情？我这算不算正当防卫？该不该赔钱给他们呢？还有我当时开车出去没有取得驾照。